От навигации к транспортному заданию
AGV — автоматически управляемая промышленная тележка для перемещения грузов. В практике рядом используется термин AMR для мобильных роботов с более самостоятельным выбором маршрута. Название устройства не определяет само по себе безопасность, точность стыковки или способность обслужить поток. Система включает машину, навигацию, управление заданиями, связь, места передачи груза и энергоснабжение.
Навигация определяет положение и путь, а диспетчер назначает задание, учитывая подходящий тип машины, грузоподъёмность, занятость и состояние батареи. Для производства важен полный цикл: подвод к месту погрузки, стыковка, загрузка, движение с грузом, разгрузка и переход к следующему заданию. Паспортная максимальная скорость описывает лишь часть этого цикла и не равна средней скорости обслуживания.
Ограничения транспортного потока
| Фактор | Что проверить | Последствие |
|---|---|---|
| Движение | Пересечения, узкие проходы, приоритеты | Очередь и взаимная блокировка |
| Передача груза | Стыковка, занятость поста, подтверждение | Дополнительное время задания |
| Батарея | Заряд, стратегия пополнения, число зарядных мест | Недоступность части парка |
| Груз | Масса, центр тяжести, крепление | Ограничение скорости и манёвров |
| Связь | Покрытие и поведение при потере | Остановка или задержка задания |
Таблицу можно прокручивать по горизонтали →
Условный расчёт числа тележек
Предположим, требуется 18 завершённых перевозок в час, а полный цикл одной тележки составляет 8 мин. Без потерь одна машина выполняет 60/8 = 7,5 перевозки/ч. Пусть после учёта зарядки и прочих не включённых в эти 8 мин периодов доступная доля времени равна 0,80. Средняя способность составит 7,5 × 0,80 = 6 перевозок/ч. Арифметический минимум парка равен ceil(18/6) = 3 машины.
При трёх машинах средняя загрузка равна 100 %, поэтому резерва для случайного ожидания нет. Если проектом задана целевая загрузка не более 0,75 от этой уже сниженной способности, требуется ceil(18/(6 × 0,75)) = 4 тележки. Они дадут среднюю расчётную способность 24 перевозки/ч при загрузке 75 %. Целевое значение 0,75 принято для примера, а не предписано стандартом; реальный парк проверяют на пиковом потоке и с конкретной зарядной инфраструктурой.
Если измеренный цикл 8 мин уже включает зарядку и все ожидания на достаточно длинном интервале, повторное умножение на 0,80 некорректно. При нескольких машинах общие переходы и посты могут увеличивать цикл, поэтому способность парка не всегда равна сумме способностей одиночных тележек. Диспетчеризация должна предотвращать занятие маршрутов без возможности выхода и учитывать резерв энергии для завершения задания.
Безопасность системы и приёмка
ISO 3691-4:2023 устанавливает требования безопасности и способы проверки для беспилотных промышленных тележек и их систем, включая AGV и AMR. Состояние эксплуатационной зоны существенно влияет на безопасную работу. Область стандарта не включает машины, направляемые исключительно механическими рельсами или направляющими, и дистанционно управляемые машины. Требования к источникам питания не охвачены этой частью, поэтому батарею и зарядное устройство проверяют по отдельной применимой документации.
Для площадки оценивают взаимодействие с людьми, видимость, пол, пересечения, остановку и передачу груза. Функции защиты проверяют в фактической конфигурации с грузом и оборудованием постов. Приёмка производительности и приёмка безопасности имеют разные критерии; достаточное число перевозок не подтверждает защиту людей. После изменения маршрута, грузового модуля или условий зоны повторно проверяют затронутые условия эксплуатации.